Verbeterde master klasse

Door middel van variable kunnen er nu modules worden aan en uitgezet. Zo kunnen we simpelweg de botsingdetectie uitzetten als die er niet op zit / niet nodig is om te testen.

BoeBot.java

@@ -2,73 +2,177 @@ package boebot;
 import stamp.core.*;
 
 public class BoeBot{
-  MotorAansturing motor;
-  Botsingdetectie botsingdetectie;
-  FysiekeIndicator fysiekeindicator;
+        MotorAansturing motor;
+        Botsingdetectie botsingdetectie;
+        FysiekeIndicator fysiekeindicator;
+        Aansturing aansturing;
+        Lijnvolger lijnvolger;
+        AfstandbedieningIr afir;
 
-  public BoeBot(){
-    motor = new MotorAansturing();
-    botsingdetectie = new Botsingdetectie();
-    fysiekeindicator = new FysiekeIndicator();
-    motor.setSnelheid(100);
-    motor.setRichting(true);
-    motor.start();
+        char route[];
+        static int currentCase = 4;
+        static int currentStep = 0;
 
-    while(true){
-        if(botsingdetectie.detectEdge()){
-          CPU.writePin(CPU.pin1,true);
-          motor.noodStop();
-          motor.setRichting(false);
-          motor.start();
-          CPU.delay(2000);
-          motor.noodStop();
-          motor.turn(180);
-          motor.setRichting(true);
-          motor.start();
-       }else if(botsingdetectie.detectObject() == 1){
-           motor.noodStop();
-           motor.setRichting(false);
-           motor.start();
-           CPU.delay(2000);
-           motor.noodStop();
-           motor.turn(90);
-           motor.setRichting(true);
-           motor.start();
-       }else if(botsingdetectie.detectObject() == 2){
-           motor.noodStop();
-           motor.setRichting(false);
-           motor.start();
-           CPU.delay(2000);
-           motor.noodStop();
-           motor.turn(270);
-           motor.setRichting(true);
-           motor.start();
-       }else if(botsingdetectie.detectObject() == 3){
-           motor.noodStop();
-           motor.setRichting(false);
-           motor.start();
-           CPU.delay(2000);
-           motor.noodStop();
-           motor.turn(180);
-           motor.setRichting(true);
-           motor.start();
-       }
-        int getal = afir.detect(4);
-        if(getal == 21)
-        {
-        afir.setStatus(!afir.getStatus());
+        public BoeBot(){
+                motor = new MotorAansturing();
+                botsingdetectie = new Botsingdetectie();
+                fysiekeindicator = new FysiekeIndicator();
+                afir = new AfstandbedieningIr(motor);
+
+                motor.setSnelheid(100);
+                motor.setRichting(true);
+                motor.start();
+            route = aansturing.berekenRoute(4,3,0,0,90);
+
+
+                //variabele om functies in en uit te schakelen.
+                boolean afstandsbediening = true;
+                boolean obstakelDetectie = false;
+                boolean routeplanner = true;
+                boolean sparcours = false;
+
+                while(true){
+                        if(obstakelDetectie){
+                                obstakelDetectie();
+                        }
+                        if(afstandsbediening){
+                                afstandsbediening();
+                        }
+                        if(routeplanner){
+                                routeplanner();
+                        }
+                        if(sparcours){
+
+                        }
+                }
         }
-        if(afir.getStatus())
-        {
-        if(getal != -1){
-        afir.verwerkSignaal(getal);
+
+        public void afstandsbediening(){
+                int getal = afir.detect(4);
+                if(getal == 21){
+                        afir.setStatus(!afir.getStatus());
+                }
+                if(afir.getStatus()){
+                        if(getal != -1){
+                                afir.verwerkSignaal(getal);
+                        }
+                        else{
+                        }
+                }
         }
-        else
-        {
-          //some other code
+
+        public void obstakelDetectie(){
+                if(botsingdetectie.detectEdge()){
+                        CPU.writePin(CPU.pin1,true);
+                        motor.noodStop();
+                        motor.setRichting(false);
+                        motor.start();
+                        CPU.delay(2000);
+                        motor.noodStop();
+                        motor.turn(180);
+                        motor.setRichting(true);
+                        motor.start();
+                }else if(botsingdetectie.detectObject() == 1){
+                        motor.noodStop();
+                        motor.setRichting(false);
+                        motor.start();
+                        CPU.delay(2000);
+                        motor.noodStop();
+                        motor.turn(90);
+                        motor.setRichting(true);
+                        motor.start();
+                }else if(botsingdetectie.detectObject() == 2){
+                        motor.noodStop();
+                        motor.setRichting(false);
+                        motor.start();
+                        CPU.delay(2000);
+                        motor.noodStop();
+                        motor.turn(270);
+                        motor.setRichting(true);
+                        motor.start();
+                }else if(botsingdetectie.detectObject() == 3){
+                        motor.noodStop();
+                        motor.setRichting(false);
+                        motor.start();
+                        CPU.delay(2000);
+                        motor.noodStop();
+                        motor.turn(180);
+                        motor.setRichting(true);
+                        motor.start();
+                }
         }
 
-    }
- }
+        public void routeplanner(){
+                if(currentStep == 0){
+                        verwerkAansturing(route[currentStep]);
+                }
+                int getalLijnvolger = lijnvolger.readSensor();
+                switch(getalLijnvolger){
+                        case 0:
+                                if(currentCase != 0){
+                                        motor.setSnelheid(100);
+                                        motor.setRichting(true);
+                                        motor.rijden();
+                                        currentCase = 0;
+                                }
+                                break;
+                        case 1:
+                                if(currentCase != 1){
+                            motor.setSnelheidL(10);
+                            motor.setSnelheidR(100);
+                            motor.setRichting(true);
+                            motor.rijden();
+                            currentCase = 1;
+                    }
+                    break;
+                        case 2:
+                                if(currentCase != 2){
+                                        motor.setSnelheidL(100);
+                                        motor.setSnelheidR(10);
+                                        motor.setRichting(true);
+                                        motor.rijden();
+                                        currentCase = 2;
+                                }
+                                break;
+                        case 4:
+                                if(currentCase != 4){
+                                        if(route[currentStep] != ' '){
+                                                verwerkAansturing(route[currentStep]);
+                                                System.out.println(route[currentStep]);
+                                        }else{
+                                                motor.noodStop();
+                                        }
+                                        currentCase = 4;
+                                }
+                                break;
+                        default:
+                                motor.noodStop();
+        }
+        }
 
+        public void verwerkAansturing(char opdracht){
+                switch(opdracht){
+                case 'v':
+                        break;
+                case 'a':
+                        CPU.delay(1200);
+            motor.noodStop();
+            motor.turn(180);
+            break;
+                case 'r':
+                        CPU.delay(1200);
+            motor.noodStop();
+            motor.turn(90);
+            break;
+                case 'l':
+                        CPU.delay(1200);
+            motor.noodStop();
+            motor.turn(270);
+            break;
+                default:
+            motor.noodStop();
+            break;
+                }
+                currentStep++;
+        }
 }