Update Lijnvolger.java

Lijnvolger.java

@@ -1,21 +1,43 @@
-package boebot; 
-public class Lijnvolger{
- private int input;
- private int output;
- 
- public Lijnvolger(int input, int output)){
- this.input = input;
- this.output = output;
- }
- 
- public boolean detect(){
- CPU.writePin(CPU.pins[input],true);           //zet spanning op QTI
- CPU.delay(1);                                 //wacht even
- qtiDigValue = CPU.readPin(CPU.pins[output]);  //lees QTI uit
- CPU.writePin(CPU.pins[input],false);          //haal spanning van QTI
- System.out.println(qtiDigValue);
- CPU.delay(1000);
- return qtiDigValue;
- }
+package boebot;
+import stamp.core.*;
+
+public class Lijnvolger
+{
+    boolean qtiDigValue;
+    IrLijnvolger IrL1;
+    IrLijnvolger IrL2;
+    IrLijnvolger IrL3;
+
+    public Lijnvolger()
+    {
+      IrL1 = new IrLijnvolger(6, 5);
+      IrL2 = new IrLijnvolger(4, 3);
+      IrL3 = new IrLijnvolger(8, 7);
+    }
+
+
+    public int readSensor()
+    {
+      int waarde = -1;
+           if(IrL1.readSensorLijnvolger()){
+           //rijden(100,100,!false);
+           waarde = 0;
+           }
+
+      else if(IrL2.readSensorLijnvolger()){
+           //rijden(20,100,!false);
+           waarde = 1;
+           }
+
+      else if(IrL3.readSensorLijnvolger()){
+           //rijden(100,20,!false);
+           waarde = 2;
+           }
+      else{
+           //rijden(50,50,false);
+           waarde = 3;
+           }
+      return waarde;
+    }
 
 }