Create AfstandbedieningIr

AfstandbedieningIr

@@ -0,0 +1,127 @@
+package boebot;
+import stamp.core.*;
+public class AfstandbedieningIR
+{
+int[] databits = new int[12];
+MotorAansturing motor;
+boolean status = false;
+
+
+public AfstandbedieningIR(MotorAansturing motor)
+{
+    this.motor = motor;
+    motor.setSnelheid(50);
+    motor.setRichting(true);
+
+
+}
+
+     public int detect(int pin)
+  {
+    int startPuls = CPU.pulseIn(2000, CPU.pins[pin], false);
+    if(startPuls < 200)
+    {
+      return -1;
+    }
+
+    for(int i=0; i<12; i++)
+    {
+      databits[i] = CPU.pulseIn(300, CPU.pins[pin], false);
+    }
+
+    int resultaat = 0;
+
+    for(int i=0; i<7; i++)
+    {
+      if(databits[i] < 0)
+      {
+        return -1;
+      }
+      if(databits[i] > 100)
+      {
+        resultaat |= 1<<i;
+      }
+    }
+    return resultaat;
+  }
+
+  public void verwerkSignaal(int getal)
+  {
+    switch(getal)
+    {
+      case 0:
+             motor.setSnelheidL(30);
+             motor.setSnelheidR(0);
+             motor.setRichting(true);
+             motor.rijden();
+             break;
+      case 1:
+              motor.setSnelheid(50);
+              motor.setRichting(true);
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 2:
+
+              motor.setSnelheidL(0);
+              motor.setSnelheidR(30);
+              motor.setRichting(true);
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 3:
+              motor.noodStop();
+              motor.turn(270);
+              break;
+
+      case 4:
+              motor.noodStop();
+              break;
+      case 5:
+              motor.noodStop();
+              motor.turn(90);
+              break;
+      case 6:
+              motor.setSnelheidL(30);
+              motor.setSnelheidR(0);
+              motor.setRichting(false);
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 7:
+              motor.stop();
+              motor.setSnelheid(50);
+              motor.setRichting(false);
+              motor.start();
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 8:
+              motor.setSnelheidL(0);
+              motor.setSnelheidR(30);
+              motor.setRichting(false);
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 88:
+              motor.setSnelheid(motor.getSnelheid() + 10);
+              motor.rijden();
+              break;
+      case 89:
+              motor.setSnelheid(motor.getSnelheid() - 10);
+              motor.rijden();
+              break;
+
+      default:
+              motor.stop();
+              //System.out.println("test");
+
+    }
+     CPU.delay(500);
+  }
+
+  public boolean getStatus()
+  {
+    return status;
+  }
+
+  public void setStatus(boolean status)
+  {
+    this.status = status;
+  }
+  }