1.2-Brobot/AfstandbedieningIr.java

package boebot;
import stamp.core.*;
public class AfstandbedieningIR
{
int[] databits = new int[12];
MotorAansturing motor;
boolean status = false;


public AfstandbedieningIR(MotorAansturing motor)
{
    this.motor = motor;
    motor.setSnelheid(50);
    motor.setRichting(true);


}

     public int detect(int pin)
  {
    int startPuls = CPU.pulseIn(2000, CPU.pins[pin], false);
    if(startPuls < 200)
    {
      return -1;
    }

    for(int i=0; i<12; i++)
    {
      databits[i] = CPU.pulseIn(300, CPU.pins[pin], false);
    }

    int resultaat = 0;

    for(int i=0; i<7; i++)
    {
      if(databits[i] < 0)
      {
        return -1;
      }
      if(databits[i] > 100)
      {
        resultaat |= 1<<i;
      }
    }
    return resultaat;
  }

  public void verwerkSignaal(int getal)
  {
    switch(getal)
    {
      case 0:
             motor.setSnelheidL(30);
             motor.setSnelheidR(0);
             motor.setRichting(true);
             motor.rijden();
             break;
      case 1:
              motor.setSnelheid(50);
              motor.setRichting(true);
              motor.rijden();
              break;
      case 2:

              motor.setSnelheidL(0);
              motor.setSnelheidR(30);
              motor.setRichting(true);
              motor.rijden();
              break;
      case 3:
              motor.noodStop();
              motor.turn(270);
              break;

      case 4:
              motor.noodStop();
              break;
      case 5:
              motor.noodStop();
              motor.turn(90);
              break;
      case 6:
              motor.setSnelheidL(30);
              motor.setSnelheidR(0);
              motor.setRichting(false);
              motor.rijden();
              break;
      case 7:
              motor.stop();
              motor.setSnelheid(50);
              motor.setRichting(false);
              motor.start();
              motor.rijden();
              break;
      case 8:
              motor.setSnelheidL(0);
              motor.setSnelheidR(30);
              motor.setRichting(false);
              motor.rijden();
              break;
      case 88:
              motor.setSnelheid(motor.getSnelheid() + 10);
              motor.rijden();
              break;
      case 89:
              motor.setSnelheid(motor.getSnelheid() - 10);
              motor.rijden();
              break;

      default:
              motor.stop();
              //System.out.println("test");

    }
     CPU.delay(500);
  }

  public boolean getStatus()
  {
    return status;
  }

  public void setStatus(boolean status)
  {
    this.status = status;
  }
  }